Moteur sans balais avec arduino
Dron Pepito est mon premier quadcopter. Il est totalement fait maison et le code est aussi le mien ; vous pouvez le voir ici https://github.com/elchals/Dron-Pepito-arduino-quadcopter./tree/master . Il a une longueur de 65cm de diamètre, de l’arbre moteur à l’arbre moteur et pèse environ 1200 grammes.
Les bras du drone sont fabriqués en tube d’aluminium carré de 16x16mm. Cela les rend rigides et légers. Le reste est imprimé avec mon imprimante 3D en PLA. Vous pouvez voir ici une petite partie du processus.
Ces moteurs ne peuvent pas être alimentés directement par une batterie, car ils sont triphasés. Des ESC (contrôleur électronique de vitesse) sont nécessaires pour les contrôler. Ces ESC reçoivent une impulsion de 1 à 2 ms et, en fonction de la longueur de l’impulsion, ils tournent plus ou moins vite.
Pour alimenter les moteurs, j’utilise une batterie LIPO de 11,1 volts et 2200A. Je le connecte à une carte que j’ai fabriquée avec la fraiseuse, appelée carte de distribution d’énergie, qui est simplement chargée de distribuer la tension à tout.
Avant d’utiliser un ESC, il faut le calibrer. Comme tous les contrôleurs RC n’émettent pas la même longueur d’impulsion, vous devez faire savoir à l’ESC l’impulsion minimale de l’accélérateur de votre contrôleur (ce serait comme l’accélérateur) et l’impulsion maximale, dans mon cas quand l’accélérateur est au minimum il donne 1ms et au maximum 2ms.
Drone avec arduino contrôlé par android
Bonjour, je fais un projet de quadcoptère, mon problème est qu’il ne se stabilise pas très bien, s’il s’incline il augmente la puissance mais la proportion d’augmentation n’est pas très bonne car il augmente trop la vitesse et finit par déstabiliser l’autre côté. mon code est le suivant :
Comme je ne teste que le roulis du quadcopter j’ai défini deux côtés, donc deux moteurs en fonction de l’inclinaison vont augmenter leur puissance pour équilibrer le quadcopter, et comme les moteurs peuvent ne pas avoir tous la même puissance en fonction de ce qui va être fait, par exemple le faire tourner sur son propre axe, ou tout autre mouvement j’ai défini les variables p1,p2,p3,p4 qui feront référence à la puissance de chaque moteur, chacun d’entre eux avec son numéro de moteur correspondant.
Enfin je n’utilise pas le PID comme la sortie d’un capteur, j’essaie que le PID me renvoie la correction d’une erreur d’équilibre et applique cette sortie comme une augmentation de la puissance des moteurs, s’il est vrai qu’en fonction de cette sortie j’applique l’augmentation d’un côté ou d’un autre, qu’il se peut que je me trompe puisque le PID m’indique la valeur désirée et que j’indique comme valeur la vitesse stable du quadcoptère pour laquelle, il peut y avoir un des problèmes, parce qu’il ne va pas être stable avec la vitesse des mêmes moteurs parce qu’il peut y avoir une décompensation du poids d’un côté et doit avoir une puissance plus élevée pour le stabiliser, mais alors que l’introduction d’une valeur désirée de la stabilité par exemple je veux que ce soit à une valeur 0 dans l’axe X, de sorte que ce stable aurait à indiquer au lieu de la puissance l’angle d’inclinaison pour retourner la correction de l’angle d’inclinaison, et avec cette valeur et appliquer une augmentation de puissance pour les moteurs déséquilibrés ?
Tutoriel sur les drones Arduino
Après l’implémentation du code dans le microprocesseur de la plateforme Arduino, nous avons procédé au réglage des variables du contrôleur PID, ce qui a été fait expérimentalement, en évaluant le temps et la vitesse de réaction des servomoteurs à certaines variations des mesures IMU. Le quatrième chapitre présente les résultats obtenus, en comparant les graphiques pour différents codes, y compris la commande PID. Dans les conclusions, il a été possible de matérialiser le dispositif à un coût très abordable, dont la principale fonctionnalité est de corriger les déviations de l’axe longitudinal et transversal du drone, bien qu’avec une pénalité de masse et de volume.
Drone arduino fait maison
Dans les systèmes de contrôle, un contrôleur corrige la sortie d’un système particulier en fonction d’une entrée souhaitée en présence d’erreurs et de perturbations. Le type de régulateur le plus populaire est le PID, qui est l’acronyme de Proportionnel, Intégral et Dérivé. Dans ce tutoriel sur le contrôle PID d’Arduino, nous allons vous montrer comment vous pouvez utiliser ce type de contrôleur dans votre projet.
Comme mentionné précédemment, PID est l’abréviation de proportionnel, intégral et dérivé. Le nom vient des méthodes utilisées par ce contrôleur pour traiter les perturbations du système. Cependant, ce type de contrôleur ne se trouve que dans les systèmes à rétroaction. Nous vous suggérons de lire des documents écrits spécifiquement sur ce sujet, mais nous ferons de notre mieux pour l’expliquer ici aussi simplement que possible.
Un système de rétroaction est un système dans lequel une partie de la sortie est “réinjectée” dans l’entrée. Par exemple, vous pouvez avoir un projet qui contrôle le feu dans le four. Vous trouverez ci-dessous une illustration simple :