Comment coder un servomoteur?

Comment coder un servomoteur?

Exemple de servo 360 Arduino

Control Servo MotorsOpen Live ScriptCet exemple montre comment utiliser le MATLAB® Support Package for Arduino® Hardware pour contrôler un servomoteur amateur.Hardware setupConnecter un servomoteur FS5106B au matériel Arduino,Create servo object and calibrate the motorCreate an arduino object and include the Servo library. a = arduino();Or, you can explicitly specify it in the Libraries Name-Value pair at creation of arduino object.clear a ;

Vérifiez les valeurs de la plage de largeur d’impulsion de la fiche technique de votre servomoteur pour calibrer le moteur afin qu’il tourne dans la plage attendue. Cet exemple utilise 700*10^-6 et 2300*10^-6 pour que le moteur se déplace de 0 à 180 degrés.clear s ;

Ecriture et lecture de la position du servomoteurChangez la position de l’arbre du servomoteur de 0 (minimum) à 1 (maximum) avec un incrément de 0,2, par exemple 36 degrés. Affichez la position actuelle à chaque fois que la position change.for angle = 0:0.2:1

Arduino servo continu

Qu’il s’agisse de balayer simplement un objet d’avant en arrière ou d’ajouter une direction à votre robot ou voiture R/C, les servos de loisir sont un excellent moyen d’ajouter du mouvement à votre prochain projet. Les servos vous permettent de contrôler facilement la vitesse, la direction et la position [1] de l’arbre de sortie avec seulement trois fils !

Ce tutoriel couvre différentes façons de contrôler les servos ainsi qu’un projet démontrant comment contrôler un servo à partir d’une entrée externe. Nous aborderons les bases du contrôle des servos avec un exemple qui ne nécessite aucune programmation. Ensuite, nous contrôlerons les servos avec du code en utilisant l’IDE Arduino et Python. N’hésitez pas à passer à l’exemple avec lequel vous souhaitez travailler en fonction des pièces et de l’environnement de code que vous préférez.

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Avant d’aborder les exemples de ce tutoriel, nous souhaitons revoir quelques notions de base sur les servomoteurs. Pour une présentation détaillée des servos, de leur origine et de leur fonctionnement, consultez notre Hobby Servo Tutorial.

Un servo standard se déplace sur un arc de rotation (généralement 0-90° ou 0-180°) et fournit un retour de position au contrôleur. Vous pouvez ainsi le déplacer vers un point spécifique de l’arc de rotation et le servo renvoie sa position au contrôleur. Les servos standard fonctionnent très bien pour des choses comme le contrôle de la direction dans les applications R/C, le contrôle d’une pince robotique ou le contrôle d’un support panoramique/inclinaison comme nous le verrons plus tard dans ce tutoriel.

Bouton servo Arduino

Un servomoteur est un petit appareil qui possède un arbre de sortie. Cet arbre peut être positionné à des positions angulaires spécifiques en envoyant au servo un signal codé. Tant que le signal codé existe sur la ligne d’entrée, le servomoteur maintient la position angulaire de l’arbre. Si le signal codé change, la position angulaire de l’arbre change. En pratique, les servos sont utilisés dans les avions radiocommandés pour positionner les surfaces de contrôle telles que les gouvernes de profondeur et de direction. Ils sont également utilisés dans les voitures radiocommandées, les marionnettes et, bien sûr, les robots.

Les servos sont extrêmement utiles en robotique. Les moteurs sont petits, ont des circuits de commande intégrés et sont extrêmement puissants pour leur taille. Un servo standard tel que le Futaba S-148 a un couple de 42 oz/inches, ce qui est fort pour sa taille. Il consomme également une puissance proportionnelle à la charge mécanique. Un servo légèrement chargé ne consomme donc pas beaucoup d’énergie.

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Les entrailles d’un servomoteur sont présentées dans l’image suivante. Vous pouvez voir le circuit de commande, le moteur, un ensemble d’engrenages et le boîtier. Vous pouvez également voir les 3 fils qui sont reliés au monde extérieur. L’un est destiné à l’alimentation (+5 volts), la terre et le fil blanc est le fil de commande.

Entrée servo Arduino

Explication : Contrôler des servos n’est pas une tâche facile, mais heureusement pour nous, l’IDE Arduino contient déjà une très belle bibliothèque appelée Servo. Elle inclut des commandes simples afin que vous puissiez rapidement ordonner au servo de tourner vers un angle particulier.Si vous allez utiliser ces commandes, vous devez indiquer à l’IDE Arduino que vous utilisez la bibliothèque avec cette commande:#include <Servo. h>La prochaine chose que nous faisons est de déclarer la broche Arduino à laquelle la broche de contrôle du servomoteur est connectée.int servoPin = 9;La ligne ci-dessous crée un objet servo.Servo servo;Vous pouvez en fait définir jusqu’à huit servos de cette façon, par exemple, si nous avions deux servos, alors nous pourrions écrire quelque chose comme ceci:Servo servo1 ;