Comment contrôler servomoteur?

Comment contrôler servomoteur?

Servomoteur diy

Les servomoteurs sont utilisés dans les bras robotiques, les caméras, les tours, les machines à commande numérique, les presses d’imprimerie et d’autres applications techniques nécessitant une précision et des mouvements répétés. Les servomoteurs sont souvent constitués de moteurs à courant continu qui utilisent des mécanismes de rétroaction pour se déplacer avec une grande précision d’une position à une autre. Les servomoteurs bon marché que l’on trouve dans les projets maker utilisent des potentiomètres pour enregistrer les tensions en tant que positions sur le plan de rotation du servomoteur. Souvent, les servomoteurs contiennent une série d’engrenages qui accélèrent ou ralentissent et lissent le mouvement du moteur à courant continu. Enfin, les servomoteurs utilisent un circuit pour contrôler et envoyer des informations de retour à un contrôleur donné, qui dans notre cas est une carte Arduino (pour en savoir plus sur les servomoteurs, cliquez ici). Dans ce tutoriel, une carte Arduino sera utilisée pour alimenter et contrôler un petit servomoteur. Les bases et la composition d’un SG90 seront explorées, et l’application de plusieurs codes servo et des applications seront données pour un autre type de servomoteur, le MG90S. Le but de ce projet est d’introduire les utilisateurs dans le fonctionnement d’un servomoteur, comment la PWM (modulation de largeur d’impulsion) contrôle un servomoteur, et comment Arduino peut s’interfacer avec les servomoteurs pour produire les mouvements désirés avec une grande précision.

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Control Servo MotorsOpen Live ScriptCet exemple montre comment utiliser le MATLAB® Support Package for Arduino® Hardware pour contrôler un servomoteur amateur.Hardware setupConnect an FS5106B servo motor to Arduino hardware,Create servo object and calibrate the motorCreate an arduino object and include the Servo library. a = arduino();Or, you can explicitly specify it in the Libraries Name-Value pair at creation of arduino object.clear a ;

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Vérifiez les valeurs de la plage de largeur d’impulsion de la fiche technique de votre servomoteur pour calibrer le moteur afin qu’il tourne dans la plage attendue. Cet exemple utilise 700*10^-6 et 2300*10^-6 pour que le moteur se déplace de 0 à 180 degrés.clear s ;

Ecriture et lecture de la position du servomoteurChangez la position de l’arbre du servomoteur de 0 (minimum) à 1 (maximum) avec un incrément de 0,2, par exemple 36 degrés. Affichez la position actuelle à chaque fois que la position change.for angle = 0:0.2:1

Comment fonctionne un servomoteur

Passons maintenant des LEDs à des choses plus amusantes ! Dans cette expérience, nous allons apprendre à contrôler des servomoteurs en utilisant l’extension PWM avec Python. Les servos sont l’un des éléments de base de tout projet motorisé, alors allons-y !

D’autre part, un signal analogique peut être n’importe quelle tension entre HIGH et LOW. Normalement, les circuits numériques ne peuvent pas faire varier librement les signaux de tension, mais ils peuvent utiliser le PWM pour s’en approcher. Ce système fonctionne en activant et désactivant de manière répétée un signal numérique HAUT de sorte que la tension moyenne provenant du circuit au fil du temps soit équivalente à un signal analogique entre HAUT et BAS. Pour modifier la tension analogique, vous pouvez varier la vitesse à laquelle le signal HIGH est pulsé.

La plupart des servos tournent de façon fixe entre 0° et 180° – commençant et finissant à des points fixes par rapport au moteur. Ils acceptent des impulsions dans une plage fixe généralement comprise entre 500 et 2500us. Pour résumer, disons que nous envoyons une impulsion de 500us de largeur à un servo acceptant des impulsions entre 500us et 2500us. En réponse, le servo fera pivoter son bras jusqu’à la position 0°, quelle que soit la position dans laquelle se trouvait le bras auparavant. Il répondra avec des incréments appropriés lorsque la largeur de l’impulsion est augmentée jusqu’à 2500us, puis il s’arrêtera de bouger.

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Comment fonctionnent les servomoteurs

Nous avons déjà étudié le microcontrôleur ESP32 et l’utilisation de servomoteurs analogiques, et aujourd’hui nous allons combiner les deux. Nous verrons comment interfacer et contrôler des servomoteurs avec l’ESP32 et nous profiterons des capacités WiFi du microcontrôleur pour contrôler un servomoteur avec une interface web.

Le contrôle d’un servomoteur analogique, qui est le type de servomoteur le plus couramment utilisé par les amateurs, est une tâche que la plupart des microcontrôleurs n’ont aucun problème à accomplir.    Les Arduino, par exemple, n’ont aucun problème à contrôler les servos et l’IDE Arduino est même livré avec une bibliothèque de servomoteurs intégrée et quelques morceaux de code d’exemple pour vous aider à démarrer.

Les servomoteurs sont des moteurs CC à engrenages qui possèdent un servomécanisme intégré avec une boucle de rétroaction permettant un positionnement précis de l’arbre du moteur. Un rapport d’engrenage élevé permet à un petit servo d’avoir un couple impressionnant.

La plupart des servomoteurs ont une rotation limitée à 180 ou 270 degrés, les servomoteurs à 180 degrés étant les plus courants.     Il existe des servomoteurs spécialement modifiés qui peuvent tourner au-delà de 360 degrés, mais nous ne travaillerons pas avec eux aujourd’hui.