Comment calibrer un servomoteur?

Comment calibrer un servomoteur?

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Je travaille sur un projet de suivi d’image sur MATLAB, en déplaçant la caméra montée sur un servomoteur contrôlé par la carte Arduino Uno, les données sont envoyées en série à l’arduino en utilisant l’USB selon lequel le servomoteur change son angle, mais il y a un problème au départ le moteur s’initialise à sa position RESET qui est 0 deg, mais après avoir passé un angle en série il ne revient pas à la position RESET quand j’envoie 0 comme angle à nouveau.

Le SG90 est un petit servo mais assez gourmand en énergie – même sans charge, il consomme jusqu’à 0,75A. Pour mon test, j’ai utilisé une batterie séparée de 4.8V pour alimenter le servo, assurant que l’Arduino ne serait pas perturbé par des surtensions ou des chutes de tension lorsque le servo fonctionne.

Servo kalibrieren

Vous avez besoin de déplacer quelque chose dans votre projet ? Ajoutez un servomoteur ! Dans ce tutoriel, nous allons couvrir les bases du contrôle d’un servomoteur et quelques conseils pour calibrer votre servomoteur afin d’obtenir une gamme complète de mouvements. C’est parti !

Les servomoteurs courants tels que le servo SG90 et le servo MG90S sont équipés d’un connecteur à 3 broches, une pour la connexion à une source d’alimentation 5V DC (généralement rouge), une pour la connexion à la masse (généralement noire ou marron) et la dernière pour le contrôle de la position du bras du servo (généralement jaune, orange ou blanc).

J’ai utilisé un Arduino Mega ici, mais tout autre Arduino fonctionnerait bien. Assurez-vous simplement que la broche de signal du servomoteur est connectée à une broche de sortie de l’Arduino capable de moduler la largeur d’impulsion (PWM).

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NOTE : Sur les cartes Arduino autres que la Mega, l’utilisation de la bibliothèque Servo désactivera la fonctionnalité PWM sur les broches 9 et 10. Sur le Mega, si plus de 12 servos sont utilisés, la fonctionnalité PWM sera désactivée sur les broches 11 et 12.

Pour contrôler le servomoteur, nous pouvons utiliser la bibliothèque Servo intégrée d’Arduino.  Ici, nous avons écrit du code pour que le servomoteur tourne à la position 0°, attende 3 secondes, tourne à la position 180°, attende 3 secondes et répète le processus.

Arduino servo angle négatif

Voici maintenant une source potentielle de confusion : Min, Max et Subtrim représentent des valeurs PWM, qui devraient normalement être exprimées en microsecondes. Cependant, par défaut, OpenTX les affiche en pourcentage. La conversion est la suivante :

La plupart des modèles souffrent d’une dérive des neutres à quelques reprises au cours de leur vie. Vous pouvez vérifier la dérive en entrant dans CAL et en voyant si les centres calibrés ont changé. Si la dérive est faible, il suffit de régler le centre PPM (faites-le tout en restant en mode CAL). Une fois que vous quittez le mode CAL, tous les décalages d’ajustement seront restaurés.

Un objectif clé de la calibration est de faire correspondre les réponses entre les côtés gauche et droit au niveau du servo. Cela signifie que les mélangeurs appariés (gauche/droite) peuvent avoir des poids identiques. En utilisant des GVAR et/ou des mélangeurs en cascade, vous pouvez avoir un seul point de menu pour chaque paire de réglages. Il en résulte que :

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Servo continu Arduino

L’étalonnage des servomoteurs d’Otto Robot signifie que nous déterminons une valeur de correction pour chaque servomoteur séparément à l’aide d’un programme d’étalonnage, qui corrige la déviation de l’angle de 90 degrés. Cette valeur de correction peut être un nombre positif ou négatif, car les corrections sont simplement déterminées par rapport à ces 90 degrés. En anglais, cette valeur de correction est également appelée offset (pour setting). Otto DiY, le producteur de notre robot, assure que dans presque tous les croquis de démonstration qu’il a réalisés, cet offset est utilisé pour que les mouvements (la marche) du robot se déroulent sans problème. Un servomoteur souvent utilisé dans ce hobby est le SG10. Lors de l’achat, assurez-vous qu’il s’agit d’un servomoteur avec une limitation. Il ne peut faire qu’un mouvement de va-et-vient entre 0 et 180 degrés. En pratique, l’arc qu’il peut faire est même inférieur à 180 degrés. Les pages 3, 4 et 6 des instructions de montage d’Otto version_10 indiquent où et comment fixer les pièces de montage blanches à deux ou quatre bras ainsi que les jambes, les pieds et le corps imprimés en 3D au servomoteur.