Comment obtenir un mouvement fluide avec un servomoteur?

Comment obtenir un mouvement fluide avec un servomoteur?

Bibliothèque de servo numérique Arduino

J’essaie de contrôler le servomoteur MG995 avec un Arduino Uno, mais le mouvement obtenu par le moteur est un peu erratique. Le servomoteur est alimenté par une batterie LiPo 2200mAh 7.4V 30C avec un régulateur de tension 7806 qui fournit une tension de 6.1V.

Lorsque je charge l’exemple de balayage, le servo tourne jusqu’à un certain angle où il semble être obstrué et tente de surmonter l’obstacle avant de se retourner et de tourner dans l’autre sens. Voici une vidéo du mouvement que j’essaie de décrire : https://streamable.com/dcr2i.

Si je connecte le moteur directement à la batterie sans le régulateur, le mouvement est plus fluide que cela. Je veux utiliser le régulateur pour protéger à la fois mon circuit et le moteur. Comment puis-je obtenir le même mouvement régulier ?

Vous pouvez le confirmer si vous avez accès à un oscilloscope avec lequel vous pouvez visualiser les impulsions directement à partir du circuit, puis à nouveau à partir de la sortie du régulateur. Correction, visualisez l’entrée du servo sans le régulateur, puis avec le régulateur.

Arduino servo angle négatif

} ; L’amplitude du mouvement des yeux est quelque peu inhabituelle – en fait, elle correspond à la plage des servos de 0 à 1024.    Les fichiers de parole sont alignés dans l’ordre dans lequel ils ont été placés sur le JQ6500, une valeur de -1 signifiant qu’aucun fichier n’est appelé pour cet événement.    La longueur de l’événement est le temps en millisecondes avant que l’événement suivant de la séquence ne se produise.  Supposons que l’on souhaite une séquence de rire où le robot regarde à gauche pendant une seconde, revient au centre pendant une seconde, regarde à droite pendant une seconde, puis rit pendant 3 secondes, la piste de rire se trouvant sur le fichier 3.    Le volume est réglé sur 30 (fort).    Un tableau d’événements peut être configuré comme indiqué ci-dessous. const int numLaughEvents = 6 ;

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} // fin du if boucle principale La vidéo obligatoire OK, peut-être pas obligatoire, mais voici une vidéo de 20 secondes pour montrer que cela fonctionne.    Vous devrez imaginer que vous êtes à l’intérieur de la tête de l’Homme de Fer et qu’il y a des yeux attachés au servo.    Je travaille à l’amélioration du mécanisme de liaison avec les yeux.

Il reste deux semaines pour terminer ce projet.    L’impression difficile est terminée et le firmware ne devrait pas être trop difficile s’il n’y a pas d’erreur de fonctionnalité.    Merci de lire et les commentaires et suggestions sont toujours les bienvenus.  LiensL’homme de fer blanc – Pour commencer

Mouvement fluide du servo

Dans ce tutoriel, vous allez contrôler la position d’un servo en utilisant un angle calculé dans votre sketch. Les servos sont le moyen le plus simple pour commencer à faire du mouvement avec un microcontrôleur. Malheureusement, les servos ne tournent pas à 360 degrés mais seulement à 180.Matériel dont vous aurez besoin

Schéma du circuitSchéma du circuit – Attelez 5V et la masse à un côté de votre planche à pain à partir de l’Arduino.    Le servo a trois fils qui en sortent. L’un est l’alimentation (rouge), l’autre la masse (noir) et le troisième (blanc) est la ligne de contrôle qui recevra les informations de l’Arduino. Branchez trois connecteurs mâles aux extrémités femelles des fils du servo. Connectez les headers à votre breadboard de façon à ce que chaque pin soit dans une rangée différente. Connectez 5V au fil rouge, la masse au fil noir et le fil blanc à la broche 9. Lorsqu’un servomoteur commence à bouger, il consomme plus de courant que s’il était déjà en mouvement. Cela provoque une chute de tension sur votre carte. En plaçant un condensateur de 100uf entre l’alimentation et la masse juste à côté des connecteurs mâles, vous pouvez lisser les changements de tension qui peuvent se produire. Vous pouvez également placer un condensateur entre l’alimentation et la masse de votre potentiomètre. Ces condensateurs sont appelés condensateurs de découplage car ils réduisent, ou découplent, les changements causés par les composants du reste du circuit. Veillez à connecter la cathode à la terre (c’est le côté avec une bande noire sur le côté) et l’anode à l’alimentation. Si vous mettez les condensateurs à l’envers, ils peuvent exploser.Le code#include <Servo.h>

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Servomoteur pour robot

Construire un robot animatronique est une chose, mais l’animer de façon réaliste est un défi complètement différent. Les servos Hobby sont bon marché et populaires pour les animatronics, mais les laisser bouger à la vitesse maximale n’est pas particulièrement réaliste. Dans la vidéo qui suit, [James Bruton] montre comment obtenir des mouvements naturels avec une simple tête animatronique et quelques lignes de code supplémentaires.

Très peu de mouvements corporels naturels se produisent à une vitesse constante, ils sont toujours en train d’accélérer ou de décélérer. Lorsque nous bougeons la tête pour regarder quelque chose autour de nous, les muscles de notre cou accélèrent fortement notre tête dans la direction choisie, puis ralentissent progressivement lorsqu’elle atteint son point final. Pour faire cela dans le code Arduino/C, une nouvelle position intermédiaire pour le servo est spécifiée pour chaque boucle principale jusqu’à ce qu’il atteigne la position finale. La valeur intermédiaire est la somme de 95% de la position actuelle, et de 5% de la position cible. Cela donne l’effet du mouvement naturel décrit ci-dessus. Les rapports peuvent être modifiés pour s’adapter à la vitesse souhaitée.