Suiveur de ligne
Dans ce tutoriel, nous souhaitons étendre la fonctionnalité de BubbleRob pour lui permettre de suivre une ligne au sol. Assurez-vous d’avoir bien lu et compris le premier tutoriel BubbleRob. Ce tutoriel est une gracieuseté d’Eric Rohmer.
Chargez la scène du premier tutoriel BubbleRob située dans scenes/tutorials/BubbleRob. Le fichier de scène lié à ce tutoriel est situé dans scenes/tutorials/LineFollowingBubbleRob. La figure suivante illustre la scène de simulation que nous allons concevoir :
Nous créons d’abord le premier des 3 capteurs de vision que nous allons attacher à l’objet bubbleRob. Sélectionnez [Barre de menu –> Ajouter –> Capteur de vision –> Type orthographique]. Editez ses propriétés, en double-cliquant sur l’icône du capteur de vision nouvellement créé dans la hiérarchie de la scène, et modifiez les paramètres pour refléter le dialogue suivant :
Nous avons plusieurs possibilités pour lire un capteur de vision. Puisque notre capteur de vision ne possède qu’un seul pixel et qu’il fonctionne de manière simple, nous allons simplement interroger la valeur d’intensité moyenne de l’image lue par notre capteur de vision. Pour des cas plus complexes, nous aurions pu mettre en place une fonction de rappel du capteur de vision. Maintenant, copiez et collez le capteur de vision deux fois, et ajustez ses alias à eftSensor, middleSensor et rightSensor. Faites de bubbleRob leur parent (c’est-à-dire attachez-les à l’objet bubbleRob). Vos capteurs doivent maintenant ressembler à ceci dans la hiérarchie de la scène :
Code du robot suiveur de ligne
Un robot suiveur de ligne, comme son nom l’indique, est un véhicule guidé automatisé qui suit une ligne visuelle incrustée dans le sol ou le plafond. Habituellement, la ligne visuelle est le chemin que suit le robot suiveur de ligne et il s’agira d’une ligne noire sur une surface blanche, mais l’autre sens (ligne blanche sur une surface noire) est également possible. Certains robots suiveurs de ligne avancés utilisent un champ magnétique invisible comme trajectoire.
Les grands robots suiveurs de ligne sont généralement utilisés dans les industries pour assister le processus de production automatisé. Ils sont également utilisés dans des applications militaires, pour l’assistance humaine, les services de livraison, etc.
Le robot suiveur de ligne est l’un des premiers robots avec lesquels les débutants et les étudiants peuvent acquérir leur première expérience robotique. Dans ce projet, nous avons conçu un simple robot suiveur de ligne en utilisant Arduino et quelques autres composants.
Contrôleur (Arduino UNO) : Arduino UNO est le contrôleur principal du projet. Les données des capteurs (capteurs IR) seront transmises à Arduino qui donnera les signaux correspondants au circuit de commande du moteur.
Ligne de suivi pour robot Raspberry pi
Un robot suiveur de ligne est un robot capable de suivre un chemin prédéfini par une ligne au sol. Bien qu’il existe de nombreuses façons de réaliser le suivi de ligne dans un robot, les plus basiques utilisent des capteurs infrarouges (IR) pour aider le robot à suivre la ligne.
Bien que ce projet soit destiné aux débutants, ne méprisez pas les capacités d’un robot autoguidant. Aujourd’hui, ces robots sont largement utilisés à des fins logistiques dans les magasins, les entrepôts et les industries. Même les grandes entreprises comme Amazon utilisent des robots pour leurs entrepôts, ce qui leur permet de faire des économies et de créer des environnements de travail plus sûrs !
Le fait qu’il existe autant de tutoriels pour fabriquer des robots suiveurs de ligne témoigne de l’intérêt et de l’aspect éducatif de ce projet ! Par exemple, jetez un coup d’œil à ce robot suiveur de ligne créé par Circuit Digest.
Cependant, une chose est sûre : cela fait beaucoup de câblage pour un projet de débutant ! Si vous avez envie de construire votre propre robot suiveur de ligne mais que le matériel vous rebute, nous avons la solution qu’il vous faut.
Algorithme du suiveur de ligne
Un robot suiveur de ligne, comme son nom l’indique, est un véhicule guidé automatisé qui suit une ligne visuelle incrustée dans le sol ou le plafond. Habituellement, la ligne visuelle est le chemin que suit le robot suiveur de ligne et il s’agit d’une ligne noire sur une surface blanche, mais l’autre sens (ligne blanche sur une surface noire) est également possible. Certains robots suiveurs de ligne avancés utilisent un champ magnétique invisible comme trajectoire.
Les grands robots suiveurs de ligne sont généralement utilisés dans les industries pour assister le processus de production automatisé. Ils sont également utilisés dans des applications militaires, pour l’assistance humaine, les services de livraison, etc.
Le robot suiveur de ligne est l’un des premiers robots avec lesquels les débutants et les étudiants peuvent acquérir leur première expérience robotique. Dans ce projet, nous avons conçu un simple robot suiveur de ligne en utilisant Arduino et quelques autres composants.
Contrôleur (Arduino UNO) : Arduino UNO est le contrôleur principal du projet. Les données des capteurs (capteurs IR) seront transmises à Arduino qui donnera les signaux correspondants au circuit de commande du moteur.