Comment arrêter un servomoteur Arduino?

Comment arrêter un servomoteur Arduino?

Arduino servo angle négatif

Dans ce tutoriel, vous allez apprendre comment fonctionnent les servomoteurs et comment les contrôler avec Arduino. J’ai inclus des schémas de câblage et plusieurs exemples de codes ! Les servomoteurs sont souvent utilisés dans les projets de robotique, mais vous pouvez également les trouver dans les voitures RC, les avions, etc. Ils sont très utiles lorsque vous avez besoin d’un contrôle précis de la position et/ou d’un couple élevé.

Dans la première partie de cet article, nous allons voir le fonctionnement interne d’un servomoteur et le type de signal de commande qu’il utilise. J’explique également quelles sont les différences entre un servo standard et un servo continu. Ensuite, je vous montrerai comment connecter un servomoteur à l’Arduino.

Avec le premier exemple de code, vous pouvez contrôler à la fois la position et la vitesse du servomoteur. Ensuite, nous verrons comment contrôler un servomoteur avec un potentiomètre et comment vous pouvez modifier le code pour contrôler plusieurs servomoteurs en même temps. Enfin, à la fin de cet article, vous trouverez les spécifications et les dimensions de certains des servomoteurs les plus populaires du marché.

Fonctions de la bibliothèque de servo Arduino

Dans ce tutoriel, nous allons apprendre comment fonctionnent les servomoteurs et comment les contrôler avec Arduino. Les servomoteurs sont très populaires et largement utilisés dans de nombreux projets Arduino parce qu’ils sont faciles à utiliser et fournissent un grand contrôle de position.

Vous pouvez regarder la vidéo suivante ou lire le tutoriel écrit ci-dessous. Il comprend plusieurs exemples d’utilisation d’un servomoteur avec Arduino, un schéma de câblage et des codes. En outre, il contient un guide sur la façon de contrôler plusieurs servomoteurs avec Arduino en utilisant le pilote PWM PCA9685.

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Un servomoteur est un système en boucle fermée qui utilise le retour de position pour contrôler son mouvement et sa position finale. Il existe de nombreux types de servomoteurs et leur principale caractéristique est la capacité de contrôler précisément la position de leur arbre.

Dans les servomoteurs de type industriel, le capteur de retour de position est généralement un encodeur de haute précision, tandis que dans les servos RC ou de loisirs plus petits, le capteur de position est généralement un simple potentiomètre. La position réelle capturée par ces dispositifs est renvoyée vers le détecteur d’erreur où elle est comparée à la position cible. Ensuite, en fonction de l’erreur, le contrôleur corrige la position réelle du moteur pour qu’elle corresponde à la position cible.

Exemple de servo 360 Arduino

Les “servos” à rotation continue sont généralement contrôlés en utilisant la méthode Servo::writeMicroseconds(), plutôt que la méthode Servo::write(). Il existe une plage de valeurs qui fait bouger le servo dans un sens, et une plage de valeurs qui le fait bouger dans l’autre sens. La valeur du milieu provoque l’arrêt – typiquement autour de 1500, avec des valeurs plus grandes jusqu’à environ 2200 qui le font tourner plus rapidement dans un sens, et des valeurs plus petites, jusqu’à environ 800 qui le font tourner plus rapidement dans l’autre sens. Plus on s’éloigne du point médian, plus la rotation est rapide.

En supposant que vous avez câblé votre servo correctement, vous pouvez utiliser le code de test ci-dessous pour trouver la valeur ~stop de votre servo (généralement quelque chose autour de 90 deg ou 1500us). Il y a aussi une commande de “détachement” du servo qui pourrait être intéressante plus tard.

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Et le détachement n’est pas une façon correcte d’arrêter un servo, parce qu’il arrête toutes les impulsions au servo et le servo perd tout couple de maintien et peut donc être tourné par la charge attachée à son bras de sortie ou sa roue, ayant seulement la friction de son engrenage de sortie pour maintenir la charge là où elle a été commandée.

Exemple de servo Arduino

Les servomoteurs sont utilisés dans les bras robotiques, les caméras, les tours, les machines à commande numérique, les presses d’imprimerie et d’autres applications techniques nécessitant une précision et des mouvements répétés. Les servomoteurs sont souvent composés de moteurs à courant continu qui utilisent des mécanismes de rétroaction pour se déplacer avec une grande précision d’une position à une autre. Les servomoteurs bon marché que l’on trouve dans les projets maker utilisent des potentiomètres pour enregistrer les tensions en tant que positions sur le plan de rotation du servomoteur. Souvent, les servomoteurs contiennent une série d’engrenages qui accélèrent ou ralentissent et lissent le mouvement du moteur à courant continu. Enfin, les servomoteurs utilisent un circuit pour contrôler et envoyer des informations de retour à un contrôleur donné, qui dans notre cas est une carte Arduino (pour en savoir plus sur les servomoteurs, cliquez ici). Dans ce tutoriel, une carte Arduino sera utilisée pour alimenter et contrôler un petit servomoteur. Les bases et la composition d’un SG90 seront explorées, et l’application de plusieurs codes servo et des applications seront données pour un autre type de servomoteur, le MG90S. Le but de ce projet est d’introduire les utilisateurs dans le fonctionnement d’un servomoteur, comment la PWM (modulation de largeur d’impulsion) contrôle un servomoteur, et comment Arduino peut s’interfacer avec les servomoteurs pour produire les mouvements désirés avec une grande précision.

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