Manuel du Dynamixel ax12a
Le nouvel actionneur robotique (servo) DYNAMIXEL AX-12A du système ROBOTIS Bioloid remplace l’ancien AX12+ avec plusieurs améliorations. C’est bien plus qu’un servo numérique, c’est un composant robotique sophistiqué.
Chaque servo a la capacité de contrôler sa vitesse, sa température, sa position, sa tension et la charge supportée. L’algorithme de contrôle utilisé pour maintenir la position de chaque servomoteur peut être réglé individuellement, ce qui permet un contrôle par rétroaction de la vitesse et de la charge supportée par chaque servomoteur.
Ax 12a e manuel
J’alimente actuellement les servos à partir du connecteur VIN de l’Arduino Mega. Bien que ces servos puissent consommer une quantité considérable de courant, ils ne le font généralement pas à moins qu’ils ne soient soumis à une charge importante (ce qui n’est pas le cas dans mon projet). J’alimente le Mega avec une alimentation de 9 volts, 1 ampère, mais il semble que cette carte fonctionnera aussi bien avec des microcontrôleurs de 3,3 V comme le Raspberry-Pi. Les circuits intégrés logiques n’ont besoin que de 2V pour fonctionner. Jusqu’à présent, je n’ai testé cette carte qu’avec des microcontrôleurs 5V.
Je pense qu’à ce stade, mon plus gros problème est de ne pas savoir quelles questions poser. Par exemple, mes recherches précédentes se sont limitées à l’étude du servo AX-12a, et non des moteurs Dynamixel en général. Espérons que l’une des méthodes ci-dessus fonctionnera.
Le protocole Dynamixel est un protocole série, le tampon 74LS241 doit donc être connecté au port série, puis aux broches “0” et “1”. J’ai une question : si le port série est utilisé par Dynamixel, comment les informations peuvent-elles être affichées via le moniteur série de l’IDE Arduino ?
Servo Ax12a
Le servo-robot AX-12A est capable de suivre sa vitesse, sa température, la position de ses axes, sa tension et sa charge. Comme si cela ne suffisait pas, l’algorithme de contrôle utilisé pour maintenir la position des axes de l’actionneur AX-12 peut être réglé individuellement pour chaque servo, ce qui permet de contrôler la vitesse et la force de la réponse du moteur. Toute la gestion des capteurs et le contrôle de la position sont assurés par une fonction de microcontrôleur du servo.
Dynamixel ax-12a arduino on line
Laissez-moi vous mettre dans le contexte : je travaille sur un projet de robotique modulaire. J’ai construit un robot humanoïde en utilisant des servos Dynamixel AX-12A et un Intel Edison comme contrôleur du robot. Chaque Dynamixel est contrôlé en série par une carte Olimexino-85S (ATtiny 85), et chaque Olimexino-85S est connecté à l’Intel Edison via un bus I2C. J’alimente tout avec une alimentation de 12V, aussi bien les Dynamixels que les Intel Edison, sauf les Olimexinos, qui ont chacun un régulateur à découpage qui abaisse le 12V à 5V.
Et une fois qu’ils ont atteint leur position, la température de l’Intel Edison commence à augmenter très rapidement. En l’espace de 10 secondes, il passe de 40ºC à presque 70ºC, et à cette température, je l’éteins car il risque de griller (j’ai déjà tué un autre Intel Edison avec ce même procédé).
Un fait intéressant est que lorsque je détecte que la température commence à augmenter, même si je déconnecte tous les modules (Dynamixel+Olimexino) la température de l’Intel continue à augmenter et à augmenter. Et c’est ce qui m’embrouille le plus, car si le problème était causé par les servomoteurs (il semble que ce soit le cas car le problème se produit toujours lorsqu’on les allume), la température de l’Intel Edison ne devrait pas continuer à augmenter une fois qu’ils sont éteints, non ?