Fiche technique Mpu6050
La famille MPU-6000™ fournit la première solution MotionProcessing™ 6 axes intégrée au monde, qui élimine le désalignement gyro/accélérométrique transversal au niveau du boîtier associé aux solutions discrètes. Les dispositifs combinent un gyroscope à 3 axes et un accéléromètre à 3 axes sur la même puce de silicium, ainsi qu’un Digital Motion Processor™ (DMP™) embarqué capable de traiter des algorithmes MotionFusion complexes à 9 axes. Les algorithmes MotionFusion 9 axes intégrés des pièces accèdent aux magnétomètres externes ou à d’autres capteurs par le biais d’un bus I2C maître auxiliaire, ce qui permet aux dispositifs de recueillir un ensemble complet de données de capteur sans intervention du processeur du système. Les dispositifs sont proposés dans le même encombrement et le même brochage QFN 4x4x0,9 mm que la famille MPU-3000™ actuelle de gyroscopes à 3 axes intégrés, ce qui permet une mise à niveau simple et facilite l’intégration sur les cartes à encombrement réduit. (Source : description du produit InvenSense, 28/09/2011)
[0x00] AUX_VDDIOAsélection de l’alimentation I2C auxiliaire (AUX_VDDIO @ 0x00)Champs de bits du registreCe registre spécifie le niveau de tension de l’alimentation I2C auxiliaire. Les bits 6 à 0 sont réservés.R/W[7] AUX_VDDIOAUX_VDDIO @ 0x00AUX_VDDIO [7]OptionsAUX_VDDIO configure le niveau logique élevé du bus I2C auxiliaire pour qu’il soit soit VLOGIC ou VDD. Lorsqu’il est réglé sur 1, le niveau logique élevé du bus I2C auxiliaire est VDD. Lorsqu’il est réglé sur 0, le niveau logique élevé du bus I2C auxiliaire est VLOGIC. [6:1] XG_OFFS_TC [0] OTP_BNK_VLD [0x01] YG_OFFS_TCR/W [6:1] YG_OFFS_TC [0x02] ZG_OFFS_TCR/W [6:1] ZG_OFFS_TC [0x03] X_FINE_GAINR/W [7:0] X_FINE_GAIN [0x04] Y_FINE_GAINR/W [7 : 0] Y_FINE_GAIN [0x05] Z_FINE_GAINR/W [7:0] Z_FINE_GAIN [0x06] XA_OFFS_HR/W [15:0] XA_OFFS [0x07] XA_OFFS_L_TCR/W [0x08] YA_OFFS_HR/W [15:0] YA_OFFS [0x09] YA_OFFS_L_TCR/W [0x0A] ZA_OFFS_HR/W [15 : 0] ZA_OFFS[0x0B] ZA_OFFS_L_TCR/W[0x13] XG_OFFS_USRHR/W[15:0] XG_OFFS_USR[0x14] XG_OFFS_USRLR/W[0x15] YG_OFFS_USRHR/W[15:0] YG_OFFS_USR[0x16] YG_OFFS_USR/W[0x17] ZG_OFFS_USRHR/W[15 : 0] ZG_OFFS_USR[0x18] ZG_OFFS_USRLR/W[0x19] SMPLRT_DIVDiviseur de la fréquence d’échantillonnage (SMPLRT_DIV @ 0x19)Champs de bits du registreCe registre spécifie le diviseur de la fréquence de sortie du gyroscope utilisé pour générer la fréquence d’échantillonnage pour le MPU-60X0.Bibliothèque Esp8266 mpu6050
bypassSi vrai, les broches maître I2C sont connectées aux broches I2C principales, contournant les fonctions maître I2C du capteur Si faux, les broches maître I2C sont contrôlées par les fonctions maître I2C du capteur.
enableIf true le capteur prendra des mesures à la fréquence définie en appelant setCycleRate, en dormant entre les mesures. Mettre le capteur en mode ‘Cycle’ n’aura aucun effet si le capteur a été mis en état de veille avec enableSleep Si false, le capteur revient au mode de mesure normal.
Téléchargement de la bibliothèque arduino Mpu6050 zip
Notez que vous devez régler votre moniteur série sur une vitesse de 115200 bauds pour essayer le sketch. Vous verrez une myriade de données affichant l’accélération linéaire, la rotation angulaire et les valeurs de température. Essayez de déplacer votre capteur et remarquez comment les données changent.Explication du code : La première étape consiste à inclure toutes les bibliothèques Arduino requises. Comme mentionné précédemment, la bibliothèque Adafruit_MPU6050 implémente les fonctions matérielles de la MPU6050 et la bibliothèque Adafruit_Sensor la couche d’abstraction unifiée des capteurs. Vous devrez également inclure la bibliothèque Wire, qui est préinstallée dans l’IDE Arduino. Cette bibliothèque nous permet de communiquer avec les périphériques I2C.#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Wire.h>Puis, une nouvelle instance de la classe Adafruit_MPU6050 est créée afin que nous puissions accéder aux fonctions associées.Adafruit_MPU6050 mpu;Dans la section setup du code, nous commençons par initialiser la communication série avec le PC et appelons la fonction begin(). La fonction begin() initialise l’interface I2C et vérifie si l’ID de la puce est correcte. Elle réinitialise ensuite la puce en utilisant le soft-reset et attend le capteur pour la calibration après le réveil.Serial.begin(115200) ;
Bibliothèque Adafruit mpu6050
Dans ce tutoriel, nous allons apprendre à utiliser le capteur accéléromètre et gyroscope MPU6050 avec l’Arduino. Tout d’abord, j’expliquerai comment fonctionne le MPU6050 et comment lire les données qu’il contient, puis nous ferons deux exemples pratiques.
Dans le premier exemple, en utilisant l’environnement de développement Processing, nous ferons une visualisation 3D de l’orientation du capteur, et dans le second exemple nous ferons une simple plateforme auto-stabilisante ou un Gimbal DIY. Sur la base de l’orientation du MPU6050 et des données fusionnées de l’accéléromètre et du gyroscope, nous contrôlons les trois servos qui maintiennent la plate-forme à niveau.
Le gyroscope mesure la vitesse de rotation ou le taux de changement de la position angulaire au fil du temps, le long des axes X, Y et Z. Il utilise la technologie MEMS et le système de mesure Cornelius. Il utilise la technologie MEMS et l’effet de Coriolis pour la mesure, mais pour plus de détails, vous pouvez consulter mon tutoriel particulier sur le fonctionnement des capteurs MEMS. Les sorties du gyroscope sont en degrés par seconde, donc pour obtenir la position angulaire, il suffit d’intégrer la vitesse angulaire.